Pyörivän kappaleen kulmanopeus on kiertokulman ja ajan osamäärä. Samaan tapaan kuin nopeuden osalta voidaan puhua keskimääräisestä ja hetkellisestä kulmanopeudesta.
Etenkin nopean pyörimisliikkeen kulmanopeudesta käytetään usein epävirallista nimitystä pyörimisnopeus tai kierrosnopeus.
| Nimi | Tunnus | rad/s (noin) | Huomautuksia |
|---|---|---|---|
| kierros sekunnissa | r/s | 6,283 rad/s | sallittu SI-yksiköiden kanssa; tarkasti 2π rad/s |
| radiaani sekunnissa | rad/s | 1 rad/s | samakantainen SI-yksikkö |
| kierros minuutissa | r/min | 0,105 rad/s | sallittu SI-yksiköiden kanssa; tarkasti (π/30) rad/s |
| aste sekunnissa | °/s | 0,0175 rad/s | sallittu SI-yksiköiden kanssa; tarkasti (π/180) rad/s |
Pyöriviin koneisiin liittyvät kulmanopeudet ilmoitetaan tavallisesti kierroksina minuutissa, vaikka kierros sekunnissa olisi käytännöllisempää muuten kuin perinteen takia. Esimerkiksi 3 000 r/min = 50 r/s.
Tunnuksen r/s sijasta käytetään usein englantiin perustuvaa lyhennettä rps. Tunnuksen r/min sijasta käytetään usein merkintää r/m tai rpm tai RPM.